Se o pai quiser a criança com ele e a mãe também, o fato da madrasta não gostar da criança não influencia em nada. Só precisa se atentar a criança, para que a mesma não sofra maus tratos por parte da madrasta.

Pode...estando na casa do pai ele é responsavel.

Se as visitas foram regularizadas, não ha impedimentos. Para impedir as visitas ou substituir a forma de visita (por visita assistida/supervisionada) é necessário comprovar que a criança sofre algum risco. Não basta a mera presunção ou falta de afinidade entre as partes