Francisco concordo com você. Quando o marcos diz que "...Segundo Arnaldo Rizzardo, em seu livro "comentários ao código de trânsito brasileiro", pag. 271, assim esclarece "o tjsp, no hc 63.065 (...), afirmou que 'é ilegal o guinchamento de veiculo estacionado momentaneamente em local proibido, se o responsável presente dispõe-se a retirá-lo incontinenti.(...)", o termo veículo momentaneamente estacionado não se trata de estacionamento irregular, mas sim, entendo eu, de parada, que realmente não cabe remoção, somente lavrar auto de infração. Por isso o autor citado considera guinchamento ilícito.
O que você disse é certo, o pessoal confunde remoção com retenção, e parada (condutor dentro do veículo) com estacionamento. Somente o veículo retido (medida administrativa de retenção) pode ser liberado se a irregularidade for sanada no local, é só olhar o caput do artigo 270, que fala em veículo retido. No caso da remoção é diferente, diz o Código de Trânsito Brasileiro no artigo 271 que o veículo será removido para o pátio.
Mas, Francisco, não sei se você vai concordar comigo, mas eu acredito que o veículo estacionado irregularmente deva ser liberado para o condutor que aparecer no local antes do guincho chegar, por exemplo, o condutor estaciona, sai do local e depois volta, se ele está disposto a retirar o veículo do local, os documentos estão corretos, o condutor não está preso, não há motivo para eu reter o veículo até o guincho chegar, talvez isso vai demore muito, e um caminhão queira fazer carga ou descarga no local, além disso, não é previsto retenção de veículo no caso de estacionamento irregular e sim remoção. A missão do agente de trânsito é sanar a irregularidade para o trânsito fluir, assim é mais conveniente liberar o veículo para o condutor, do que congestionar o trânsito para guinchar o veículo. Essa sim seria uma motivação jurídica para liberar o veículo estacionado irregularmente, agora alegar o artigo 270, § 1° é não saber o que é retenção e muito menos o que venha a ser remoção. Agora no caso de o condutor "estacionar" momentaneamente o veículo e ficar dentro dele, entendo que não cabe remoção, pois trata-se aqui de parada e não estacionamento.